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Este libro contiene lo que de un modo genérico se considera el corpus de la Mecánica Teórica. Se trata de un texto conciso, autocontenido, que incorpora algunos temas novedosos en un texto de estas características (lagrangianos equivalentes, problema lagrangiano inverso, ligaduras cinemáticas arbitrarias, etc.), y que resulta útil para comprender mejor otras materias como mecánica cuántica o astronomía.

El enfoque didáctico se manifiesta en la notación utilizada y en la presentación y desarrollo de los conceptos (evitando el paso natural hacia la geometría diferencial y la utilización de su lenguaje y recursos), en el ya mencionado carácter autocontenido, en la inclusión de diversas secciones dedicadas a establecer y clarificar determinados conceptos básicos (como la relación entre observador, coordenadas y sistema de referencia, entre otros), en la incorporación de numerosos ejemplos detallados y seleccionados, al igual que los ejercicios al final de cada tema, por su capacidad de ilustración de las ideas más importantes, y en el énfasis puesto en vincular conceptos y resultados con otras áreas del conocimiento (teoría de grupos, robótica, etc)

El texto está dirigido a estudiantes de ciencias o ingeniería en los cursos del grado o en cursos de máster a los que se supone un conocimiento previo de la Mecánica a nivel de primeros cursos (leyes de la dinámica, pequeñas oscilaciones, etc.). Está estructurado en seis capítulos que abarcan las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecánica y diversos aspectos relacionados con éstas (el problema lagrangiano inverso, la teoría de las transformaciones canónicas y los invariantes integrales de Poincaré entre otros), el sólido rígido y la ecuación de Hamilton-Jacobi, incluyendo las variables angulares de acción como caso particular.