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Este es un libro que ha surgido de la práctica, la práctica psicomotriz, como fuente estimuladora de teorías y conceptos, que, a su vez, dan sentido a todo lo que se manifiesta en ella. El autor ha querido plasmar la relación dialéctica que existe entre estos dos extremos: la teoría y la práctica. Los dos se retroalimentan y, en esta disciplina de la psicomotricidad, se significan mutuamente.
Es, por lo tanto, un libro práctico y nace con la intención de que sea útil a los profesionales que se dedican tanto a la psicomotricidad educativa como a la psicomotricidad de ayuda terapéutica.
Dado que en psicomotricidad se interviene sobre el cuerpo, el primer capítulo del libro está dedicado a cómo este es entendido por el autor. Luego, puesto que la finalidad principal y última de la intervención psicomotriz es la de acompañar y favorecer el desarrollo armónico de la persona, se incluye un capítulo sobre el desarrollo psicomotor, como un marco de referencia de la intervención tanto educativa y preventiva como terapéutica. En relación con estos dos tipos de intervención, se desarrollan los aspectos que el autor considera más significativos de cada uno de ellos. Y por último, la primera parte concluye con un capítulo sobre la evaluación.
La segunda parte del libro está dedicada a la exposición de cuatro casos prácticos de intervención psicomotriz.